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来源：百度文库 编辑：神马文学网 时间：2024/10/03 03:35:50
小型機器人ROPID簡介
發佈日期
2009.10.30
類 別
市場概況
資料出處
精密機械研究發展中心 蘇冠同
ROBO?GARAGE股份有限公司的總裁高橋智隆先生，發表新開發的可行走跳躍小型機器人「ROPID」，名字是結合rapid與robot兩字而成。其中運用了已核可的專利技術SHIN-Walk，並對建立完成的話語資料進行語音辨識和互動。
圖1、「ROPID」身長38cm，頭頂有麥克風孔
「ROPID」身高38cm，體重1,600g。腳長16cm且可跳躍約8cm的高度。有29個自由度(腳72、手52、軀體1、頭部4)。腳部各自裝配兩個2軸加速度感測計與2軸陀螺儀，電源採用鋰聚合物電池(7.4v 1,320mAh)，在一般狀況下可持續運行1小時。
圖2、ROPID概要
圖3、腳長16cm，跳躍力約8cm
圖4、左右腳部陀螺儀 加速度計搭載，計算移動位置與時間差變化
CPU板採用Vstone的機器人專用控制板「VS-RC003」，語音辨識板則使用RayTron的「BSRM01-01E」。外殼以碳纖維和塑料構成，伺服機則是使用JR與各公司的產品改造使用而成。
圖4、VS-RC003 圖5、BSRM01-01E
圖6、ROPID上半身透視結構，手所指部位為主電路板位置
「ROPID」使用同步皮帶來實現穩定的雙足步行運動。雙足步行機器人的姿勢對於腳部各關節所需要的力、速度都有差異。例如迅速彎曲時，膝關節的操作角度會達到兩倍，因此膝關節產生的延遲會使負荷集中，讓平衡破壞導致跌倒。為了解決這樣的問題，「Team OSAKA」的「VisiON 4G」採用了平行連結的腳部機構。
圖6、膝關節延遲所產生的負荷集中(紅色位置)
圖7、VisiON4G採用的平行連接機構
圖8、皮帶連接機構
圖9、ROPID足部透視圖
「ROPID」採用將腿、膝、踝關節以皮帶連接的方式使之連動，稱之為「皮帶連接機構」。各機械關節部位受到約束控制，讓其可以穩定的姿勢進行跳躍行走的動作，也具備著地時的穩定效果。「彎曲伸展的動作，足部會前後各別運動」是這機構的特徵之一。本次ROPID的膝部為雙重關節結構，也可採用單關節結構。
圖10、腿內部使用皮帶同步連接，圓形部位為連接軸承
頭部搭載語音辨識模組。RayTron開發出強大的背景噪音處理技術，個人的振動噪音，對於這類環境問題的實用性非常高。本次機器人展示約8個字詞，並稱此模組可辨識3m距離發出的命令，標榜非特定人員也能進行操作。目前此語音辨識模組為付費的樣品版本階段，並試用在家電控制為主。
小結：
「ROPID」耗時2年半的時間製作完成，除了保有SHIN-Walk技術的優點，擬似人類行走、站立的姿勢，導入新開發的皮帶連接機構，與感測控制的設計，強化了機器人的穩定性和靈活度，也有廠商正朝此一目標進行開發，並有一些成果誕生。除此之外，ROPID也結合語音辨識的功能，使控制方式更為生動，但從網路所提供的影片來看，仍有無法辨識的狀況發生，或許與會場環境雜音有關，且此模組還未正式商品化，還有發展修正的空間。綜觀來看，ROPID的靈活度與穩定性的表現令人驚艷，有別於一般雙足伺服機器人的性能，對於後續正式商品化發售充滿期待。
發佈日期
2009.10.30
類 別
市場概況
資料出處
精密機械研究發展中心 蘇冠同
ROBO?GARAGE股份有限公司的總裁高橋智隆先生，發表新開發的可行走跳躍小型機器人「ROPID」，名字是結合rapid與robot兩字而成。其中運用了已核可的專利技術SHIN-Walk，並對建立完成的話語資料進行語音辨識和互動。
圖1、「ROPID」身長38cm，頭頂有麥克風孔
「ROPID」身高38cm，體重1,600g。腳長16cm且可跳躍約8cm的高度。有29個自由度(腳72、手52、軀體1、頭部4)。腳部各自裝配兩個2軸加速度感測計與2軸陀螺儀，電源採用鋰聚合物電池(7.4v 1,320mAh)，在一般狀況下可持續運行1小時。
圖2、ROPID概要
圖3、腳長16cm，跳躍力約8cm
圖4、左右腳部陀螺儀 加速度計搭載，計算移動位置與時間差變化
CPU板採用Vstone的機器人專用控制板「VS-RC003」，語音辨識板則使用RayTron的「BSRM01-01E」。外殼以碳纖維和塑料構成，伺服機則是使用JR與各公司的產品改造使用而成。
圖4、VS-RC003 圖5、BSRM01-01E
圖6、ROPID上半身透視結構，手所指部位為主電路板位置
「ROPID」使用同步皮帶來實現穩定的雙足步行運動。雙足步行機器人的姿勢對於腳部各關節所需要的力、速度都有差異。例如迅速彎曲時，膝關節的操作角度會達到兩倍，因此膝關節產生的延遲會使負荷集中，讓平衡破壞導致跌倒。為了解決這樣的問題，「Team OSAKA」的「VisiON 4G」採用了平行連結的腳部機構。
圖6、膝關節延遲所產生的負荷集中(紅色位置)
圖7、VisiON4G採用的平行連接機構
圖8、皮帶連接機構
圖9、ROPID足部透視圖
「ROPID」採用將腿、膝、踝關節以皮帶連接的方式使之連動，稱之為「皮帶連接機構」。各機械關節部位受到約束控制，讓其可以穩定的姿勢進行跳躍行走的動作，也具備著地時的穩定效果。「彎曲伸展的動作，足部會前後各別運動」是這機構的特徵之一。本次ROPID的膝部為雙重關節結構，也可採用單關節結構。
圖10、腿內部使用皮帶同步連接，圓形部位為連接軸承
頭部搭載語音辨識模組。RayTron開發出強大的背景噪音處理技術，個人的振動噪音，對於這類環境問題的實用性非常高。本次機器人展示約8個字詞，並稱此模組可辨識3m距離發出的命令，標榜非特定人員也能進行操作。目前此語音辨識模組為付費的樣品版本階段，並試用在家電控制為主。
小結：
「ROPID」耗時2年半的時間製作完成，除了保有SHIN-Walk技術的優點，擬似人類行走、站立的姿勢，導入新開發的皮帶連接機構，與感測控制的設計，強化了機器人的穩定性和靈活度，也有廠商正朝此一目標進行開發，並有一些成果誕生。除此之外，ROPID也結合語音辨識的功能，使控制方式更為生動，但從網路所提供的影片來看，仍有無法辨識的狀況發生，或許與會場環境雜音有關，且此模組還未正式商品化，還有發展修正的空間。綜觀來看，ROPID的靈活度與穩定性的表現令人驚艷，有別於一般雙足伺服機器人的性能，對於後續正式商品化發售充滿期待。
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