被动适应式类人机器人-德克斯特

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这些机器人自2001年开始发展。德克斯特是是动力平衡，能行走，即将能够跑动（实际上已经可以跑动了）。蒙倜有一个可充分表达的、由关节连接的手，驱动是由18个电机和1个抓爪实现。它们由人操作遥控驱动，能够执行很大范围手工劳动任务。德克斯特与其它两腿行走的机器人相当不同。本田的阿西莫和有关机器人采用了一种称为零力矩点（也称为ZMP）的行走算法，几何约束保证了它的稳定性。在使用这种方法时，机器人必须有僵硬的联接（由齿轮伺服电机驱动）和相当大的脚板。在最简单的版本里, 机器人被给定预先规划的运动，保证无论哪只脚在地板上经过它的中心的垂线都要穿过重心，当它加速时给以一些补偿。这样机器人行走不需要主动的平衡反馈。虽然虽先进的基于ZMP的机器人已经包括主动平衡控制来适应倾斜的地面或者外力作用，这也是对被动稳定步态的提炼。德克斯特有所不同，更类似人的身体，不用ZMP控制。它的关节由气缸驱动，具有类似人类肌肉的弹性和柔韧性。它没有固定的姿态，随所放置的地方而定，不用主动反馈，因此它不得不根据它的平衡感经常进行调整，机器人具有相当你的内耳功能。它行走和平衡同人所做的一样，甚至穿人所穿的鞋子。德克斯特对身体的有效控制在真实世界里具有很大优势。它能很容易地在如视频所示的厚地毯这样软的地面行走，同在硬的地面行走是一样的。因为它的关节柔韧性好能够吸收冲击，它能够快速地在不平的地面上跑动，可以跳过障碍。如果它偶然踩上你的脚趾，它不会比一个人踩到你的脚趾对你伤害得更大。不过更重要的是，由于不用算法原理编程实现行走运动，它必须学习行走。它的学习软件最终使它具有更加广范的行走能力，甚于编程方式的。

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