VxWorks基本概念及常见问题

(Drew 在开发过程中对下面概念的理解）
Bootrom和Boot image的区别，Boot image和VxWorks image的联系和区别
bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片内部，内嵌有小的boot程序(bootloader),类似于PC机主板上的BIOS的存储区域。和boot image不是一回事。VxWorks文档中的bootrom区是指boot image存放的位置。
boot image的作用是把VxWorks image 加载到主板。boot image只初始化很少的硬件系统如串口，网口等。为加载VxWorks image做准备，当VxWorks系统下载完毕后，boot image的作用也就完成了。
VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正运行于目标板上的操作系统。应用程序运行于VxWorks系统之上。
boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的区别在于：在启动顺序中Bootrom调用bootConfig.c,而VxWorks调用usrConfig.c.
在ROM中vxworks运行的方式（和bootrom编译到一起还是单独固化到ROM中），在ROM中的内存分配？
VxWorks加载到主板运行，分不同的情况，如果VxWorks是压缩的，加载时解压到RAM的RAM_HIGH_ADRS.
如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段复制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中执行。
既不压缩又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS运行。
若在config.h中修改系统设置，如增加网卡等，是否需要重新烧bootrom？如果增加其他oem产品呢？
如果主板中有Boot image存在则不需要重新烧，用FTP等download加载VxWorks即可。
VxWorks 系统编程中任务级与中断级的通讯如何实现？
中断是由硬件触发，软件的作用只是将中断服务例程（ISP)与中断事件连接起来.
1.使能中断,函数intEnable().
2.用intConnect()登记中断号,和相应的中断例程ISR.
这样一旦有中断发生，系统自动跳转到相应位置执行ISR.
Bootloader怎么得到，如果对开发板有些改动，还能使用开发板的bootloader吗？bootloader起到什么作用？
Bootloader相当于PC机主板上的BIOS，是最底层的引导软件,初始化主板的基本设置，为接收外部程序做硬件上的准备.
有些bootloader已经嵌在CPU内了，没有bootloader的CPU可以在片外的eeprom内做bootloader,也可以不要bootloader，直接通过JTAG口灌入程序，开发板改动基本上不会影响bootloader.
VxWorks 应用程序编译下载时常见问题及原因分析
Tornado环境下编译产生的错误：标准C函数或自己的函数，变量不认识（undefined symbol)，编译失败。
Tornado支持c 和 c++ ,文件后缀为.cpp时编译器会认为是c++文件，这样有些定义类型为C的函数在编译或下载时不被认可。
解决方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中调用c函数，应该把这些不被认可的c类型函数用语句extern "C"说明一下为c函数。
另外，如果将c文件的后缀小写的.c误写为大写的.C，也会出同样的错误，编译时不会编译这个文件。
Tornado环境应用程序下载产生的错误：函数不认识（undefined symbol)，下载失败。
虽然编译通过，可是下载时依然会有这样的问题，仍然是函数或变量没有定义。系统不认识，这是出错的原因基本上时没有定义的错误。查找包含函数或变量的头文件是否加了进去。如果实在找不到定义的话，简单的办法是先把这他们去掉（当然是没有其他地方用到的情况下）试一试，先down下去，能运行后，然后添加，再继续查找。
在ARM下不用Boot image,直接烧入VxWorks image的过程
有些ARM CPU一般分两种运行方式，一种是Boot方式，一种是normal方式。
在Boot方式下直接烧写VxWorks image到Flash, 这种VxWorks image包含有boot的功能(类似VxWorks.rom形式),中间那段烧写到flash的程序是必须的，第一次通过串口下载VxWorks image到Dram是一个简单的过渡，有boot loader控制。
当烧写完成后，切换CPU到normal模式，系统启动，开始逐行读Flash中的指令，是由VxWorks BSP控制，根据不同的VxWorks image定义，执行不同的操作，例如若VxWorks是压缩的，则解压复制到DRAM的高位地址，...。
VxWorks image 和Boot image中的两次硬件初始化之间的区别
Boot image和VxWorks image都对硬件进行了初始化。两次硬件初始化的是不同的。
BootRom映像主要作用是通过网口或串口下载VxWorks系统，所以它只是初始化很少的硬件系统如串口，网口等来满足下载VxWorks的需要，一旦VxWorks下载完毕。这些初始化过的硬件的作用也就完成了。
VxWorks启动后会从新对几乎所有的硬件设备进行完全的初始化来满足VxWorks操作系统运行的需要。
汇编语言在VxWorks系统编程的使用:
汇编语言主要出现在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等，这些汇编指令是系统初始化硬件用的,硬件系统Power up时硬件特别是内存没有初始化,C函数库没有装入内存,系统此时不支持C语言程序,只支持它自己的32位汇编指令,所以只能用汇编指令来初始化硬件,为后续的操作系统包括C语言支持做准备.在OS正常运行后,就可以用C了.
Tornado不支持汇编指令,
汇编在编译连接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被编译.有两种方法:
1.现在可以在Tornado环境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks
2.传统的方法,在命令行方式,用make编译生成.
在Tornado下的downloadable的project,application中不能用汇编.
不过一般汇编很少用.
可以与其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.
VxWorks 下写驱动需注意的问题
1。MMU 对该硬件的地址映射正确 （改 BSP ）
2。中断向量表该中断的定义位置，知道相应中断的中断标志位等信息（改 BSP ）
3。查出中断号及中断级别，硬件中断登记 （INTCONNECT ），及 ISR
4。系统任务协调，保证在该程序执行时，没有其它任务占用 CPU
BSP 概念解析
Drew在这里按照自己的理解来解释一下BSP（ Board Support Package),仅供参考：
BSP是板级支持包，是介于主板硬件和操作系统之间的一层，应该说是属于操作系统的一部分,主要目的是为了支持操作系统，使之能够更好的运行于硬件主板。BSP是相对于操作系统而言的，不同的操作系统对应于不同定义形式的BSP,例如VxWorks的BSP和Linux的BSP相对于某一CPU来说尽管实现的功能一样，可是写法和接口定义是完全不同的，所以写BSP一定要按照该系统BSP的定义形式来写（BSP的编程过程大多数是在某一个成型的BSP模板上进行修改）。这样才能与上层OS保持正确的接口，良好的支持上层OS。
例如：
在VxWorks中的网卡驱动，首先在config.h中包含该网卡，然后将网卡含网卡的信息的参数放入数组 END_TBL_ENTRY endDevTbl [] 中，系统通过函数muxDevLoad( )调用这个数组来安装网卡驱动。
而在Linux中的网卡驱动，是在space.c中声明该网络设备，再把网卡驱动的一些函数加到dev结构中，由函数ether_setup（）来完成网卡驱动的安装。
纯粹的BSP所包含的内容一般说来是和系统有关的驱动和程序，如网络驱动和系统中网络协议有关，串口驱动和系统下载调试有关等等。离开这些驱动系统就不能正常工作。
Tornado中BSP的编译和上层应用程序不同，用命令行或直接在Tornado环境下Build,在Tornado下不能跟踪调试。
用户也可以添加自己的程序到BSP中，但严格来说不应该算BSP.一般来说这种做法不建议。因为一旦操作系统能良好运行于最终的主板硬件后，BSP也就固定了，不需要做任何改动。而用户自己在BSP中的程序还会不断的升级更新，这样势必对BSP有不好的影响，对系统造成影响，同时由于BSP调试编译环境较差，也不利于程序的编译调试。
上层程序
Tools - Applications
I/O System
VxWorks Libraries
TCP/IP
Wind Kernel
BSP
SCSI Controllerr
Controllerr Serial Controller
Controller Clock Timer
Timer Ethernet Controller
Controller .. ..
硬件
BSP在嵌入式系统和Windows系统中的不同
其实运行与PC机上的windows或linux系统也是有BSP的。只是PC机均采用统一的X86体系架构，这样一定操作系统（windows,linux..)的BSP相对x86架构是单一确定的，不需要做任何修改就可以很容易支持OS在x86上正常运行，所以在PC机上谈论BSP这个概念也没什么意义了。
而对嵌入式系统来说情况则完全不同，目前市场上多种结构的嵌入式CPU（RISC)并存(PPC,ARM,MIPS....),为了性能的需要，外围设备也会有不同的选择和定义。一个嵌入式操作系统针对不同的CPU,会有不同的BSP,即使同一种CPU,由于外设的一点差别（如外部扩展DRAM的大小，类型改变），BSP相应的部分也不一样。
所以根据硬件设计编写和修改BSP，保证系统正常的运行是非常重要的。
BSP和PC机主板上的BIOS区别
BSP和PC机主板上的BIOS区别很大，BIOS主要是负责在电脑开启时检测、初始化系统设备（设置栈指针，中断分配，内存初始化..）、装入操作系统并调度操作系统向硬件发出的指令，它的Firmware代码是在芯片生产过程中固化的，一般来说用户是无法修改。其实是为下载运行操作系统做准备，把操作系统由硬盘加载到内存，并传递一些硬件接口设置给系统。在OS正常运行后，BIOS的作用基本上也就完成了，这就是为什么更改BIOS一定要从新关机开机。
PC机BIOS的作用更象嵌入式系统中的Bootloader（最底层的引导软件,初始化主板的基本设置，为接收外部程序做硬件上的准备）。与Bootloader不同的是BIOS在装载OS系统的同时，还传递一些参数设置（中断端口定义，...),而Bootloader只是简单的装载系统。
BSP是和操作系统绑在一起运行在主板上的，尽管BSP的开始部分和BIOS所做的工作类似，可是大部分和BIOS不同，作用也完全不同。此外BSP还包含和系统有关的基本驱动（串口，网口...),此外程序员还可以编程修改BSP，在BSP中任意添加一些和系统无关的驱动或程序，甚至可以把上层开发的统统放到BSP中。
而BIOS程序是用户不能更改，编译编程的，只能对参数进行修改设置。更不会包含一些基本的硬件驱动。
BSP在嵌入式开发中的位置和作用
BSP开发处于整个嵌入式开发的前期，是后面系统上应用程序能够正常运行的保证。
大概步骤如下：
1.硬件主板研制，测试。
2.操作系统的选定，BSP编程。
3.上层应用程序的开发。
BSP部分在硬件和操作系统，上层应用程序之间。所以这就要求BSP程序员对硬件，软件和操作系统都要有一定的了解。这样才能做好BSP编程。
熟悉工具方面：电表，示波器，逻辑分析仪。硬件仿真器，仿真调试环境。
语言方面：汇编语言，C语言。